刘永出道很早，18岁就开始在嘉禾做演员，演过李小龙《唐山大兄》中的流氓反派，《精武门》中的小师弟，《死亡游戏》中的众兄弟，虽然戏份不多，但幸赖形象出众、影片经典，总算混个脸熟。

　　1975年，刘永转投邵氏，先拍王风的《乾隆皇奇遇记》，之后成为李翰祥爱将，主演了一系列“戏说乾隆”的喜剧折子戏。在这一系列中，刘永在李翰祥的调教下，演技大有长进，演活了好大喜功却常常吃亏的风趣乾隆。

　　1976至1983年间，刘永成为邵氏当家小生，演过数十部影片。经典角色除了“乾隆皇”外，还有楚原的《陆小凤》系列。与狄龙傅声相比，刘永戏路宽广，能正能邪，比如《武松》中，狄龙演武松，刘永则演西门庆；还有在两集《天蚕变》，他居然先后饰演一反一正两个角色。至于在《锦衣卫》中的白首太监，《八万罪人》中不畏强权的罪犯，《差人大佬搏命仔》中身陷孝义两难的大佬，都是刘永展露演技的代表角色。

　　1982年，刘永拍李翰祥的《三十年细说从头》时，认识了来自台湾的女星戴良纯，当即展开追求。功夫不负有心人，刘永最终将这位被他惊为天人的娇妻娶回家。外间本以为是神仙眷侣，谁知刘永在家对妻子滥施暴力，戴良纯不堪忍受准备离婚，却被丈夫用刀砍伤脸，导致毁容。刘永因此被台湾法院判刑两年半，但他在上诉期间潜逃回港，继续拍戏糊口，这就是震惊港台的“刘永杀妻案”。

　　纵然恶名在外，帅哥刘永仍不愁佳人入怀。他的第二任妻子是首届“亚洲小姐”冠军黎燕珊。刘永信誓旦旦，黎燕珊也坚信他会改，但结婚八年，家庭暴力依旧。于是，黎燕珊提出离婚，更罕有地向香港高等法院申请一项人身保护令，禁止刘永接近自己，保障自己及一对子女的安全。

　　对于自己的“虐妻”和外间传说的“花心”，刘永从不承认，只说经济问题才是婚变的导火线，只怪自己耐不住寂寞投资电影（《女男爵》）赔太多钱，只怪跟洪金宝他们沉迷打牌输太多钱。为表诚意，刘永还在电视节目中当众哭求黎燕珊母子原谅，可惜女方不为所动，让他这番难辨真假的哭戏白费功夫。关于刘永的暴力行径，还有一个实例，他另一位曾经女友侯炳莹（林志颖版《绝代双骄》中的慕容九）至今手上仍有许多刀疤，据她所言：“他（刘永）不是杀我，只是用刀子划，要让我永远记得他。”——原来，如此暴力是因爱而生，I服了Him。